Sinmoo Hapkido noudattaa tekniikoissaan kolmea pääteoriaa - ja periaatetta:
Yu (vesi), Won (ympyrä) ja Wha (harmonia)
Yu eli vesi symboloi sopeutuvuutta ja pehmeyttä. Toiminta sopeutetaan vastustajan toimintaan eikä hyökkäystä pysäytetä omalla voimalla. Voima suunnataan uudelleen sivuun alkuperäisestä suunnasta ja näin säästetään omaa energiaa ja vastustajan tasapaino horjuu.
Vesi myös symboloi voiman maksimikäyttöä. Kun letkussa ei ole painetta, sitä voi käsitellä helposti. Kun taas esimerkiksi paloletkussa on paine sitä käsittelemään tarvitaan useampi henkilö, Kun venttiili avataan, vesi purkautuu suurella voimalla yhdestä pisteestä ja samalla tavalla pitäisi ihmisen pystyä kohdistamaan Ki-energiansa haluamaansa kohteeseen.
Won eli ympyräteoria symboloi hapkidon arvoasteikossa uutta kehitysvaihetta ja entisen tien kulkemista uudelle. Kun oppilas on saavuttanut 10 asteen mustan vyön, palaa hän alkuun ja käy saman tien uudelleen ja uudelleen oppiakseen virheistä ja kehittääkseen oppimaansa uudelle tasolle.
Jokaisella ihmisellä on myös oma ympyränsä, jonka sisällä on hänen yksityisyytensä. Ellei vastustaja tunkeudu ympyrään, ei ole syytä estellä. Jos hän rikkoo ympyrän, tulee siihen reagoida välittömästi ja vastaan ottaa hyökkäys ja johtaa se ympyrän kehälle. Omaa voimaa säästyy, vastustajan toiminta häiriintyy ja saadaan tilaisuus jatkuviin vastahyökkäyksiin.
Wha eli harmonia on tärkein harjoittelussa tavoiteltava tekijä. Kun on saavutettu harmonia itsensä kanssa, pyritään harmoniaan vastustajan ja ympäristön kanssa. Kun tämä on saavutettu, sulautetaan harmonia tekniikoihin. Hyvä esimerkki tästä on autolla ajaminen. Jos ajat paljon, ei sinun tarvitse erikseen miettiä jokaista suoritusta tai tekoa, vaan toiminnasta on tullut automaattista. Käytät hallintalaitteita ajattelematta niitä, väistät sulavasti muita autoilijoita ja huomaat tien liukkauden tai jyrkät mutkat ja osaat jarruttaa tai kiihdyttää ajattelematta tekojasi sen tarkemmin.
Olet siis harmoniassa itsesi, auton ja ympäristön kanssa. Yksinkertaista! Samoin sinun tulee hapkidon harrastajana olla harmoniassa itsesi, aseesi, vastustajasi ja ympäristösi kanssa. älä käytä turhaa voimaa ja toimi vain kun sinun tarvitsee, älä silloin kun ei tarvitse.
| 
